Ultrakompakter und leistungsstarker Servoregler mit integriertem MotionChip™-Controller, EtherCAT-Schnittstelle und STO-Sicherheitsfunktion. Der iCUBE ist als Modul zum Einlöten/Einstecken auf einer Trägerplatine konzipiert und bietet eine ideale Lösung für verschiedene Anwendungen mit kritischen Raumbedingungen. Die Steuerung ist frei programmierbar, unterstützt unterschiedliche Feedback-Sensoren, ist unabhängig von der eingesetzten Motortechnologie und verfügt über eine sehr flexible SPS-Funktionalität.
Leistungsdaten:
      Leistungsspannung: 12-80 VDC; Logikspannung: 12-36 VDC
      Ausgangsstrom: 20 A Dauer-, 40 A Spitzenstrom
Motortypen:
      Bürstenlose Gleichstrommotoren (BLDC-, PMSM-Motoren)
      Bürstenbehaftete Gleichstrommotoren (DC-Motoren)
      Direktantriebe (Linear- und Torquemotoren)
      Voice Coil Aktuatoren (Tauchspulen)
      Schrittmotoren (2- oder 3-phasige)
Feedback-Sensoren:
      1ste Feedback:
            Inkrementalgeber
            SinCos 1Vss
            Digitale Hallsensoren
      2te Feedback:
            Inkrementalgeber
            SSI / BiSS-C
            EnDat 2.2
Ansteuerung:
      Über EtherCAT-Feldbus, Takt/Richtung oder Analog-/Digitaleingänge.
      Standalone durch autonome Ausführung komplexer Bewegungsabläufe direkt aus dem nichtflüchtigen Speicher des Controllers.
Kommunikation:
      RS232 – für Setup/Inbetriebnahme
      EtherCAT – unterstützt die folgenden Protokolle mit Zykluszeiten bis zu 2 kHz (500µs):
           CANopen over EtherCAT (CoE)
           File over EtherCAT (FoE), ermöglicht die Übertragung von Setup-Daten und Firmware-Updates.
           Ethernet over EtherCAT (EoE), ermöglicht EasyMotion Studio die Kommunikation mit den iPOS-Regler über Technosofts eigene Protokoll.
Digitale und analoge Ein-/Ausgänge:
      4 digitale Eingänge: 5-36 V, NPN oder PNP konfigurierbar
      4 digitale Ausgänge: 5-36 V, 0,5 A, NPN Open-Collector
      2 analoge Eingänge: 12 Bit, 0-5 V
      Ausgangssignal zur Ansteuerung einer externen Motor-/Haltebremse.
      Integrierte Bremschopperfunktion zur Steuerung eines externen Bremswiderstands.
Sicherheit:
      Sicher abgeschaltetes Moment (STO – Safe Torque Off) mit Sicherheits-Integritätslevel SIL 3, Kategorie 3, PL e.
      Schutzeinrichtungen gegen Überstrom, Übertemperatur, Unter- und Überspannung, I2t und Schleppfehler.
Regeleigenschaften:
      Sinuskommutierung mit feldorientierte Regelung (FOC) über Encoder, Hallsensoren oder Sensorlos.
      Schnelle und hochpräzise kaskadierte Regelkreise mit frei einstellbaren Abtastraten und PWM-Schaltfrequenz bis 100 kHz.
      Gain-Scheduling zur dynamischen Anpassung der PID-Reglerparameter für eine optimale Positionierleistung.
      Hervorragende Resonanz- und Schwingungsunterdrückung durch den gleichzeitigen Einsatz von bis zu 10 Notch-, Tiefpass-, Hochpass- oder Bandpassfiltern.
      Dual-Loop mit gleichzeitiger Auswertung von zwei verschiedenen Encodern (Motor und Last) zum Ausgleich von Getriebespiel und mechanischer Elastizität.
      Steuerung von Schrittmotoren im closed-loop (FOC) oder im open-loop mit 1/512-µSchritt, Schrittverlusterkennung und automatischer Positionsausgleich.
Betriebsmodis:
      Positions- ,Drehzahl- und Drehmomentregelung
      Pfadgenerator mit Trapez- und Sinusrampen
      Profile Position Mode, Velocity Mode, Homing Mode
      Interpolated Position mit lineare (PT) und kubische Splines (PVT)
      Cyclic Synchronous Position (CSP), Velocity (CSV), Torque (CST)
      Elektronische Getriebe (EGEAR) und Kurvenscheiben (ECAM)
      Motion-Contouring über Position, Geschwindigkeit, Drehmoment oder Spannung
      Analoge Kommandierung, Takt/Richtung
EasyMotion Studio-Software:
   Grafische Programmieroberfläche mit vielen Funktionen und Wizards für die einfache Inbetriebnahme, Konfiguration und lokale Programmierung komplexer Ablaufprogrammen auf Einachs- oder Mehrachssysteme.
      Ermöglicht die Auswahl von Motortechnologie, Encoder-Schnittstelle und Steuerungsstruktur sowie die Einstellung von Schutz- und Reglerparameter.
      Erweiterte Analyse- und Optimierungs-Tools über die vorhandenen Control-Panels, Logger und Scopefunktionalität.
      Automatische Ermittlung der PID-Reglerparameter (Autotuning).
Technosoft Motion Language (TML): Über die sehr flexible TML-Programmiersprache lassen sich verschiedene Betriebsarten, Bewegungsprofile, Referenzfahrten oder die Steuerung von komplexen Ablaufprogrammen graphisch programmieren und autonom aus dem nichtflüchtigen Speicher des Controllers ausführen. Die Antriebsregler können analoge und digitale E/A Signale verarbeiten, arithmetische und logische Operationen berechnen, Sprung- und Funktionsaufrufe, Ereignisse und Interrupt Routinen (ISR) ausführen sowie auch Daten und Befehle zwischen den Achsen austauschen. Einachs- und Mehrachs-Stand-Alone-Anwendungen lassen sich mit selbsterstellten Ablaufprogrammen einfach realisieren, auch ohne den Einsatz einer komplexen CANopen- oder EtherCAT-Mastersteuerung.
MotionChip™ Technologie: Hauptkern aller Technsoft Servoregler ist der MotionChip™ – ein intelligenter frei programmierbar Controller speziell für komplexe Motion-Control-Aufgaben konzipiert. Der MotionChip™ bietet die Möglichkeit, den leistungsstarken digitaler Signalprozessor (DSP) von Texas Instruments als unabhängige, intelligente Einheit einzusetzen. Dadurch werden viele Aufgaben einer komplexen Mastersteuerung direkt vom dem MotionChip™ gelöst, sodass die globale Funktion einer Maschine entlastet und damit das Management einer Master-Applikation gut optimiert werden kann. Alle wichtigen Steuerungs-Funktionen eines Reglers wie etwa eine Vielzahl von Betriebsmodi, SPS-Eigenschaften, Schutz- und Sicherheitsfunktionen sowie auch Support für die unterschiedliche Schnittstellen- und Motortechnologien sind auf dem MotionChip™ untergebracht, und ermöglichen somit einen flexiblen Einsatz in den verschiedensten Antriebssystemen.