Der iGVD71 BX-CAT ist ein kompakter Hochleistungsregler, der optimal auf die Anforderungen batteriebetriebener fahrerloser Transportsysteme (AGVs), autonome mobile Roboter und Logistiksysteme zugeschnitten ist. Dank des leistungsstarken eingebetteten MotionChip™-Controllers und der sehr flexiblen TML-Programmiersprache, lassen sich koordinierte und synchronisierte Motor- / Antriebsstrangbewegungen, Antirutsch-Kontrollalgorithmen oder eine aktive Drehmomentverteilung zwischen den Achsen (Torque Biasing) realisieren. Der iGVD71 ist die ultimative Lösung für batteriebetriebene mobile Anwendungen.
Leistungsdaten:
      Motorversorgung / Logikversorgung: 11 – 80 VDC / 9 – 36 VDC
      Ausgangsstrom: 100A (71ARMS) Dauer-, 140A (100ARMS) Spitzenstrom
Motortypen:
      Bürstenlose und Servomotoren (BLDC, PMSM)
      Bürstenbehaftete DC-Motoren
      Direktantriebe (Linear- und Torquemotoren)
Encoder-Schnittstellen:
      1ste Feedback:
            Inkrementalgeber (ABZ)
            Sin/Cos (1Vss)
      2te Feedback:
            Inkrementalgeber (ABZ)
            Absolutwertgeber vom Typ SSI, BiSS-C, EnDat 2.2, Panasonic, Tamagawa, Nikon, Sanyo Denki
Hallsensoren:
      Digitale Hallsensoren
Ansteuerung:
      Über EtherCAT-Feldbus, Takt/Richtung oder Analog-/Digitaleingänge.
      Standalone durch autonome Ausführung komplexer Bewegungsabläufe direkt aus dem nichtflüchtigen Speicher des Controllers.
Kommunikation:
      USB (Virtueller COM-Port)
      EtherCAT – unterstützt folgende Protokolle mit Zykluszeiten bis 100 µs (10 kHz):
      CANopen over EtherCAT (CoE)
      File over EtherCAT (FoE) – ermöglicht die Übertragung von Setup-Daten und Firmware-Updates
      Ethernet over EtherCAT (EoE) – ermöglicht EasyMotion Studio die Kommunikation mit den Mikrocontrollern über das proprietäre Protokoll von Technosoft
Digitale und analoge Ein-/Ausgänge:
      5 digitale Eingänge: 12-36 V, PNP / NPN, optoisoliert
      4 digitale Ausgänge: 5-36V, 0.2A PNP / 0.3A NPN
      1 digitaler Ausgang: 12-36V, 2A PNP / NPN, zur Ansteuerung einer externen Motor-/Haltebremse
      2 analoge Eingänge: 12 Bit, 0-5V
      Dip-Schalter zum Einstellen der Geräte-Node-ID
Sicherheit:
      Umfangreiche Schutzfunktionen gegen Überstrom, Übertemperatur, Unter- und Überspannung, Kurzschluss, I2t und Schleppfehler.
      Sicher abgeschaltetes Moment (STO – Safe Torque Off) mit Sicherheits-Integritätslevel SIL 3, Kategorie 3, PL e.
Regeleigenschaften:
      Sinuskommutierung mit feldorientierte Regelung (FOC) über Encoder, Hallsensoren oder Sensorlos.
      Schnelle und hochpräzise kaskadierte Regelkreise mit frei einstellbaren Abtastraten und PWM-Schaltfrequenz.
      Dual-Loop mit gleichzeitiger Auswertung von zwei verschiedenen Encodern (Motor und Last) zum Ausgleich von Getriebespiel und mechanischen Elastizitäten.
      Hervorragende Resonanz- und Schwingungsunterdrückung durch den gleichzeitigen Einsatz von bis zu 10 Notch-, Tiefpass-, Hochpass- oder Bandpassfiltern.
      Gain-Scheduling zur dynamischen Anpassung der PID-Reglerparameter für eine optimale Positionierleistung.
Betriebsmodis:
      Positions-, Geschwindigkeits- und Drehmomentregelung
      Bahngenerator mit Trapez- und Sinusrampen
      Profile Position Mode, Velocity Mode, Homing Mode
      Interpolated Position Mode: linear (PT) und kubisch (PVT)
      Cyclic Synchronous Position (CSP), Velocity (CSV), Torque (CST)
      Elektronisches Getriebe (EGEAR) und Kurvenscheibe (ECAM)
      Takt/Richtung Mode
      Sollwertvorgabe von Position, Geschwindigkeit, Strom oder Spannung über Analoge oder Online-Kommandierung
      Ansteuerung von Position, Geschwindigkeit, Strom oder Spannung über Stützpunkttabellen
EasyMotion Studio-Software:
   Grafische Programmieroberfläche mit vielen Funktionen und Wizards für die einfache Inbetriebnahme, Konfiguration und lokale Programmierung komplexer Ablaufprogrammen auf Einachs- oder Mehrachssysteme.
      Ermöglicht die Auswahl von Motortechnologie, Encoder-Schnittstelle und Steuerungsstruktur sowie die Einstellung von Schutz- und Reglerparameter.
      Erweiterte Analyse- und Optimierungs-Tools über die vorhandenen Control-Panels, Logger und Scopefunktionalität.
      Automatische Ermittlung der PID-Reglerparameter (Autotuning).
TML Bibliotheken:TML Bibliotheken: Die TML Motion-Bibliotheken können unter Windows (32-Bit- und 64-Bit-Versionen) oder Linux-Betriebssystemen arbeiten und in Anwendungen integriert werden, die unter C/C++, C#, Visual Basic, Delphi Pascal oder LabVIEW entwickelt wurden. TML_Lib ist eine Sammlung von High-Level-Funktionen, die die Steuerung der intelligenten Antriebsregler und Motoren von Technosoft über einen PC ermöglichen. Das Protokoll ist TML und die Kommunikation kann über RS232, CAN-Bus, Ethernet oder USB erfolgen.
Technosoft Motion Language (TML): Über die sehr flexible TML-Programmiersprache lassen sich verschiedene Betriebsarten, Bewegungsprofile, Referenzfahrten oder die Steuerung von komplexen Ablaufprogrammen graphisch programmieren und autonom aus dem nichtflüchtigen Speicher des Controllers ausführen. Die Antriebsregler können analoge und digitale E/A Signale verarbeiten, arithmetische und logische Operationen berechnen, Sprung- und Funktionsaufrufe, Ereignisse und Interrupt Routinen (ISR) ausführen sowie auch Daten und Befehle zwischen den Achsen austauschen. Einachs- und Mehrachs-Stand-Alone-Anwendungen lassen sich mit selbsterstellten Ablaufprogrammen einfach realisieren, auch ohne den Einsatz einer komplexen CANopen- oder EtherCAT-Mastersteuerung.
MotionChip™ Technologie: Hauptkern aller Technsoft Servoregler ist der MotionChip™ – ein intelligenter frei programmierbar Controller speziell für komplexe Motion-Control-Aufgaben konzipiert. Der MotionChip™ bietet die Möglichkeit, den leistungsstarken digitaler Signalprozessor (DSP) von Texas Instruments als unabhängige, intelligente Einheit einzusetzen. Dadurch werden viele Aufgaben einer komplexen Mastersteuerung direkt vom dem MotionChip™ gelöst, sodass die globale Funktion einer Maschine entlastet und damit das Management einer Master-Applikation gut optimiert werden kann. Alle wichtigen Steuerungs-Funktionen eines Reglers wie etwa eine Vielzahl von Betriebsmodi, SPS-Eigenschaften, Schutz- und Sicherheitsfunktionen sowie auch Support für die unterschiedliche Schnittstellen- und Motortechnologien sind auf dem MotionChip™ untergebracht, und ermöglichen somit einen flexiblen Einsatz in den verschiedensten Antriebssystemen.