Ultrakompakter und leistungsstarker Servoregler mit integriertem MotionChip™-Controller, CAN/CANopen-Schnittstelle und STO-Sicherheitsfunktion. Der iCUBE ist als Modul zum Einlöten/Einstecken auf einer Trägerplatine konzipiert und bietet eine ideale Lösung für verschiedene Anwendungen mit kritischen Raumbedingungen. Die Steuerung ist frei programmierbar, unterstützt unterschiedliche Feedback-Sensoren, ist unabhängig von der eingesetzten Motortechnologie und verfügt über eine sehr flexible SPS-Funktionalität.
Leistungsdaten:
      Leistungsspannung: 12-80 VDC; Logikspannung: 12-36 VDC
      Ausgangsstrom: 20 A Dauer-, 40 A Spitzenstrom
Motortypen:
      Bürstenlose Gleichstrommotoren (BLDC-, PMSM-Motoren)
      Bürstenbehaftete Gleichstrommotoren (DC-Motoren)
      Direktantriebe (Linear- und Torquemotoren)
      Voice Coil Aktuatoren (Tauchspulen)
      Schrittmotoren (2- oder 3-phasige)
Feedback-Sensoren:
      1ste Feedback:
            Inkrementalgeber
            SinCos 1Vss
            Digitale Hallsensoren
      2te Feedback:
            Inkrementalgeber
            SSI / BiSS-C
            EnDat 2.2
Ansteuerung:
      über Feldbus, Takt/Richtung oder Analog-/Digitaleingänge.
      Standalone durch autonome Ausführung komplexer Bewegungsabläufe direkt aus dem nichtflüchtigen Speicher des Controllers.
Kommunikation:
      RS232 – bis zu 115 k
      CANopen – gemäß den CiA-Profilen 301, 305 und 402
      TMLCAN – Technosofts proprietäres CAN Protokoll
      EtherNet – optional über einen Zusatzmodul
Digitale und analoge Ein-/Ausgänge:
      4 digitale Eingänge: 12-36 V, NPN oder PNP konfigurierbar
      4 digitale Ausgänge: 5-36 V, 0,5 A, NPN Open-Collector
      2 analoge Eingänge: 12 Bit, 0-5 V
      Ausgangssignal zur Ansteuerung einer externen Motor-/Haltebremse.
      Integrierte Bremschopperfunktion zur Steuerung eines externen Bremswiderstands.
Sicherheit:
      Sicher abgeschaltetes Moment (STO – Safe Torque Off) mit Sicherheits-Integritätslevel SIL 3, Kategorie 3, PL e.
      Schutzeinrichtungen gegen Überstrom, Übertemperatur, Unter- und Überspannung, I2t und Schleppfehler.
Regeleigenschaften:
      Sinuskommutierung mit feldorientierte Regelung (FOC) über Encoder, Hallsensoren oder Sensorlos.
      Schnelle und hochpräzise kaskadierte Regelkreise mit frei einstellbaren Abtastraten und PWM-Schaltfrequenz bis 100 kHz.
      Gain-Scheduling zur dynamischen Anpassung der PID-Reglerparameter für eine optimale Positionierleistung.
      Hervorragende Resonanz- und Schwingungsunterdrückung durch den gleichzeitigen Einsatz von bis zu 10 Notch-, Tiefpass-, Hochpass- oder Bandpassfiltern.
      Dual-Loop mit gleichzeitiger Auswertung von zwei verschiedenen Encodern (Motor und Last) zum Ausgleich von Getriebespiel und mechanischer Elastizität.
      Steuerung von Schrittmotoren im closed-loop (FOC) oder im open-loop mit 1/512-µSchritt, Schrittverlusterkennung und automatischer Positionsausgleich.
Betriebsmodis:
      Positions- ,Drehzahl- und Drehmomentregelung
      Pfadgenerator mit Trapez- und Sinusrampen
      Profile Position Mode, Velocity Mode, Homing Mode
      Interpolated Position mit lineare (PT) und kubische Splines (PVT)
      Cyclic Synchronous Position (CSP)
      Elektronische Getriebe (EGEAR) und Kurvenscheiben (ECAM)
      Motion-Contouring über Position, Geschwindigkeit, Drehmoment oder Spannung
      Analoge Kommandierung, Takt/Richtung
EasyMotion Studio-Software:
   Grafische Programmieroberfläche mit vielen Funktionen und Wizards für die einfache Inbetriebnahme, Konfiguration und lokale Programmierung komplexer Ablaufprogrammen auf Einachs- oder Mehrachssysteme.
      Ermöglicht die Auswahl von Motortechnologie, Encoder-Schnittstelle und Steuerungsstruktur sowie die Einstellung von Schutz- und Reglerparameter.
      Erweiterte Analyse- und Optimierungs-Tools über die vorhandenen Control-Panels, Logger und Scopefunktionalität.
      Automatische Ermittlung der PID-Reglerparameter (Autotuning).
TML Bibliotheken: Zur Anbindung an PCs, SPS und µController verfügt Technosoft über verschiedene Bibliotheken – beispielsweise für Linux, Delphi, Visual Basic, C++, C# oder LabView. Mit ihrer Hilfe können die Technosoft-Antriebsregler in vorhandene Systeme ohne Probleme eingebunden werden. Das Protokoll ist TML und die Kommunikation kann über RS232, CAN-Bus, Ethernet oder USB erfolgen.
Technosoft Motion Language (TML): Über die sehr flexible TML-Programmiersprache lassen sich verschiedene Betriebsarten, Bewegungsprofile, Referenzfahrten oder die Steuerung von komplexen Ablaufprogrammen graphisch programmieren und autonom aus dem nichtflüchtigen Speicher des Controllers ausführen. Die Antriebsregler können analoge und digitale E/A Signale verarbeiten, arithmetische und logische Operationen berechnen, Sprung- und Funktionsaufrufe, Ereignisse und Interrupt Routinen (ISR) ausführen sowie auch Daten und Befehle zwischen den Achsen austauschen. Einachs- und Mehrachs-Stand-Alone-Anwendungen lassen sich mit selbsterstellten Ablaufprogrammen einfach realisieren, auch ohne den Einsatz einer komplexen CANopen- oder EtherCAT-Mastersteuerung.
MotionChip™ Technologie: Hauptkern aller Technsoft Servoregler ist der MotionChip™ – ein intelligenter frei programmierbar Controller speziell für komplexe Motion-Control-Aufgaben konzipiert. Der MotionChip™ bietet die Möglichkeit, den leistungsstarken digitaler Signalprozessor (DSP) von Texas Instruments als unabhängige, intelligente Einheit einzusetzen. Dadurch werden viele Aufgaben einer komplexen Mastersteuerung direkt vom dem MotionChip™ gelöst, sodass die globale Funktion einer Maschine entlastet und damit das Management einer Master-Applikation gut optimiert werden kann. Alle wichtigen Steuerungs-Funktionen eines Reglers wie etwa eine Vielzahl von Betriebsmodi, SPS-Eigenschaften, Schutz- und Sicherheitsfunktionen sowie auch Support für die unterschiedliche Schnittstellen- und Motortechnologien sind auf dem MotionChip™ untergebracht, und ermöglichen somit einen flexiblen Einsatz in den verschiedensten Antriebssystemen.