Der iPOS4850 BX-CAT ist ein intelligenter Hochleistungsregler mit einer Spitzenleistung von bis zu 5,4 kW und einem Spannungseingang von bis zu 60 VDC und eignet sich optimal für die Integration in batteriebetriebene mobile Anwendungen wie Fahrerlose Transportsysteme (AGVs), autonome Roboter oder Logistiksysteme. Der hochkompakte Antriebsregler verfügt über neueste DSP-Technologie mit unübertroffener Regelleistung, unterstützt verschiedene Arten von Motor- und Encodertechnologien und ist dank seines integrierten MotionChip™-Controllers zudem äußerst intelligent.
Leistungsdaten:
      Motorversorgung / Logikversorgung: 11 – 60 VDC / 9 – 36 VDC
      Ausgangsstrom: 64A (45ARMS) Dauer-, 90A (64ARMS) Spitzenstrom
Motortypen:
      Bürstenlose und Servomotoren (BLDC, PMSM)
      Bürstenbehaftete DC-Motoren
      Direktantriebe (Linear- und Torquemotoren)
Feedback-Sensoren:
      1ste Feedback:
            Inkrementalgeber (ABZ)
            Digitale Hallsensoren
      2te Feedback:
            Inkrementalgeber (ABZ)
            Absolutwertgeber SSI / BiSS-C / EnDat 2.2 / Tamagawa / Panasonic / Nikon / Sanyo Denki
Ansteuerung:
      Über EtherCAT-Feldbus, Takt/Richtung oder Analog-/Digitaleingänge.
      Standalone durch autonome Ausführung komplexer Bewegungsabläufe direkt aus dem nichtflüchtigen Speicher des Controllers.
Kommunikation:
      RS232 - up to 115 Kbit/s
      EtherCAT – unterstützt folgende Protokolle mit Zykluszeiten bis 100 µs (10 kHz):
            CANopen over EtherCAT (CoE)
            File over EtherCAT (FoE) – ermöglicht die Übertragung von Setup-Daten und Firmware-Updates.
            Ethernet over EtherCAT (EoE) – ermöglicht EasyMotion Studio die Kommunikation mit den Mikrocontrollern über das proprietäre Protokoll von Technosoft.
Digitale und analoge Ein-/Ausgänge:
      2 digitale Eingänge: 7-36 V, PNP
      2 digitale Ausgänge: 5-36 V, 0,5 A, NPN
      1 digitaler Ausgang: 5-36V, 2A NPN zur Ansteuerung einer externen Motor-/Haltebremse
      2 analoge Eingänge, 12-Bit, 0-5V
      Dip-Schalter zum Einstellen der Geräte-Node-ID.
Regeleigenschaften:
      Sinuskommutierung mit feldorientierte Regelung (FOC) über Encoder, Hallsensoren oder Sensorlos.
      Schnelle und hochpräzise kaskadierte Regelkreise mit frei einstellbaren Abtastraten und PWM-Schaltfrequenz.
      Dual-Loop mit gleichzeitiger Auswertung von zwei verschiedenen Encodern (Motor und Last) zum Ausgleich von Getriebespiel und mechanischen Elastizitäten.
      Hervorragende Resonanz- und Schwingungsunterdrückung durch den gleichzeitigen Einsatz von bis zu 10 Notch-, Tiefpass-, Hochpass- oder Bandpassfiltern.
      Gain-Scheduling zur dynamischen Anpassung der PID-Reglerparameter für eine optimale Positionierleistung.
Betriebsmodis:
      Positions-, Geschwindigkeits- und Drehmomentregelung
      Bahngenerator mit Trapez- und Sinusrampen
      Profile Position Mode, Velocity Mode, Homing Mode
      Interpolated Position Mode: linear (PT) und kubisch (PVT)
      Cyclic Synchronous Position (CSP), Velocity (CSV), Torque (CST)
      Elektronisches Getriebe (EGEAR) und Kurvenscheibe (ECAM)
      Takt/Richtung Mode
      Sollwertvorgabe von Position, Geschwindigkeit, Strom oder Spannung über Analoge oder Online-Kommandierung
      Ansteuerung von Position, Geschwindigkeit, Strom oder Spannung über Stützpunkttabellen
EasyMotion Studio-Software:
   Grafische Programmieroberfläche mit vielen Funktionen und Wizards für die einfache Inbetriebnahme, Konfiguration und lokale Programmierung komplexer Ablaufprogrammen auf Einachs- oder Mehrachssysteme.
      Ermöglicht die Auswahl von Motortechnologie, Encoder-Schnittstelle und Steuerungsstruktur sowie die Einstellung von Schutz- und Reglerparameter.
      Erweiterte Analyse- und Optimierungs-Tools über die vorhandenen Control-Panels, Logger und Scopefunktionalität.
      Automatische Ermittlung der PID-Reglerparameter (Autotuning).
TML Bibliotheken: Zur Anbindung an PCs, SPS und µController verfügt Technosoft über verschiedene Bibliotheken – beispielsweise für Linux, Delphi, Visual Basic, C++, C# oder LabView. Mit ihrer Hilfe können die Technosoft-Antriebsregler in vorhandene Systeme ohne Probleme eingebunden werden. Das Protokoll ist TML und die Kommunikation kann über RS232, CAN-Bus, Ethernet oder USB erfolgen.
Technosoft Motion Language (TML): Über die sehr flexible TML-Programmiersprache lassen sich verschiedene Betriebsarten, Bewegungsprofile, Referenzfahrten oder die Steuerung von komplexen Ablaufprogrammen graphisch programmieren und autonom aus dem nichtflüchtigen Speicher des Controllers ausführen. Die Antriebsregler können analoge und digitale E/A Signale verarbeiten, arithmetische und logische Operationen berechnen, Sprung- und Funktionsaufrufe, Ereignisse und Interrupt Routinen (ISR) ausführen sowie auch Daten und Befehle zwischen den Achsen austauschen. Einachs- und Mehrachs-Stand-Alone-Anwendungen lassen sich mit selbsterstellten Ablaufprogrammen einfach realisieren, auch ohne den Einsatz einer komplexen CANopen- oder EtherCAT-Mastersteuerung.
MotionChip™ Technologie: Hauptkern aller Technsoft Servoregler ist der MotionChip™ – ein intelligenter frei programmierbar Controller speziell für komplexe Motion-Control-Aufgaben konzipiert. Der MotionChip™ bietet die Möglichkeit, den leistungsstarken digitaler Signalprozessor (DSP) von Texas Instruments als unabhängige, intelligente Einheit einzusetzen. Dadurch werden viele Aufgaben einer komplexen Mastersteuerung direkt vom dem MotionChip™ gelöst, sodass die globale Funktion einer Maschine entlastet und damit das Management einer Master-Applikation gut optimiert werden kann. Alle wichtigen Steuerungs-Funktionen eines Reglers wie etwa eine Vielzahl von Betriebsmodi, SPS-Eigenschaften, Schutz- und Sicherheitsfunktionen sowie auch Support für die unterschiedliche Schnittstellen- und Motortechnologien sind auf dem MotionChip™ untergebracht, und ermöglichen somit einen flexiblen Einsatz in den verschiedensten Antriebssystemen.